回転ベクトル 変換
回転ベクトルは、向きを逆にしてやれば、真逆の回転を表す回転ベクトルになります。 そのため、 (u, v, w) の逆変換は ( − u, − v, − w) になります。 1.3. ロドリゲスの回転公式 回転ベクトルを使って点を移動させる アルゴリズム は、 ロドリゲスの回転公式 としてよく知られています。 回転ベクトル v によって点 p を回転させるとき、回転後の点 p ′ は以下の式で表されます。 ˉv = v / v θ = v p ′ = pcosθ + ˉv(ˉv ⋅ p)(1 − cosθ) + (ˉv × p)sinθ この式は右手系と左手系で共通です。
回転ベクトル 変換
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